电子科技大学在读，关注 移动机器人导航、运动规划与可靠软件实现。

在线简历 · 作品集源码

• 3YD · 三层全局规划 — ROS 2 下的拓扑引导、0.15 m 栅格搜索与 0.05 m 运动学规划；支持语义／无语义地图和连续车体校验。
• Autolabor · 机器人导航系统 — ROS Noetic 双机导航，集成 FAST-LIO、双GNSS、PPO、覆盖规划、异步 Hybrid A* 与 TEB，支持 ARM64 构建与部署。
• Coverage Navigation · 覆盖导航 — 面向阿克曼底盘的多边形覆盖规划、并行 Hybrid A* 转场与定制 TEB 跟踪。
• EGO-Planner on Ground — 面向地面车适配二维规划、B 样条轨迹、MPC 控制与点云预处理。
• QT-UI · 机器人操作界面 — Qt Widgets 与 ROS 集成，嵌入 RViz，提供导航、视觉、清扫及设备参数面板。
• 魔方机器人 — 四路视觉识别、Two-Phase 求解与双臂协同执行，集成 ODrive 和 Arduino 控制。

• AIFS — C++17 分布式文件系统教学原型，涵盖元数据、分块存储、缓存预取、QoS 与冷热分层。
• GitHub Contribution Report — Python 命令行工具，查询公开 PR 状态并生成 Markdown／JSON 贡献报告。

C++ / Python · ROS 1 / ROS 2 · Linux

Nav2 · FAST-LIO / ICP · Hybrid A* / TEB · B-spline / MPC

• Sparse — 稀疏数组索引与内存分配优化。
• Robotics Toolbox / pytransform3d — 逆运动学约束与旋转表示修复。

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